FreeOS开源实时操作系统的几种调度策略详解

FreeRTOS是一款流行的开源实时操作系统（RTOS），适用于嵌入式系统和物联网应用。FreeRTOS内核提供了多种任务间通信和同步的机制，包括以下几种：

• 任务通知：这是一种直接向任务发送事件的机制，而不需要通过中间对象（如队列、事件组或信号量）进行转发。任务通知可以设置任务的状态为“待处理”，也可以以不同的方式更新任务的32位通知值（如覆盖、设置位、增加等）。任务通知是一种轻量级、高效、灵活的任务间通信机制。
• 队列：这是一种基于先进先出（FIFO）原则的数据结构，用于在任务间传递数据或事件。队列可以存储任意类型的数据项，每个数据项占用相同的内存空间。队列可以实现生产者-消费者模式，也可以用作信号量或互斥量。
• 二进制信号量：这是一种特殊的队列，只能存储一个二进制值（0或1）。二进制信号量可以用于实现互斥锁（mutex），保护共享资源的访问；也可以用于实现计数信号量（counting semaphore），表示可用资源的数量；还可以用于实现事件标志（event flag），表示某个事件的发生。
• 计数信号量：这是一种特殊的队列，可以存储一个整数值，表示可用资源的数量。计数信号量可以用于实现资源池（resource pool），管理有限数量的资源；也可以用于实现递归互斥锁（recursive mutex），允许同一个任务多次获取同一个互斥锁。
• 互斥量：这是一种特殊的二进制信号量，用于保护共享资源的访问。互斥量与二进制信号量的区别在于，互斥量具有优先级继承机制，可以避免优先级反转问题；互斥量也具有所有权概念，只有获取互斥量的任务才能释放互斥量。